Hrad Krásná Horka se jako hrad připomíná v roce 1333. Dva rody měli spor o toto území a to rody Máriássovcou a Bebekovcou.V roce 1352 definitivně majetek připadá rodu Bebekovců. Bebekovci, kteří hrad několikrát přestavěli a upravili, byli na hradě až do 16.století. Nejvýznamnější přestavba se udělala za krutého Františka Bebeka, hrad získal přestavbou nový věnec opevnění půdorysu nepravidelného trojúhelníku s třemi mohutnými baštami.V té době hrad čelil tureckým nájezdům, ale dobyt nikdy nebyl. Poslení Bebekovec, syn Františka, Juraj zemřel bez potomků v roce 1567. Hrad se dostal do správy císařského dvora, který majetek střežil pomocí kaplanů.

Za osm let se jich vystřídalo sedm. Kaplan Peter I.Andrássy usiloval o získání hradu do vlastnictví. Až v roce 1642,jej získal vnuk Petera I. Matěj II. do dědičného vlastnictví od krále Ferdinanda III. V 17.století byl hrad obohacený o další stavby-paláce. Dolní hrad měl štukovou výzdobu a klenby v místnostech. Střední hrad sloužil pravděpodobně na reprezentační účely. Stavební ruch v 17.století se váže k Mikulášovi I., který se stal županem gemerského komitátu a královským rádcem. Císař Leopold I. ho v roce 1676 povýšil do baronského stavu.

Na přelomu 17. a 18.století se majetek dělil mezi bratry Štefana I. a Juraje II. Štefan I. se přestěhoval do Betliara,tím vznikla starší větev a Juraj II. zůstal na Krásné Horce a vzniká mladší větev. V 70 letech 18.století probíhá na hradě poslední přestavba , kterou můžeme označit za historickou. Přestavbu nařídil Štefan III., který byl v roce 1766 povýšený do gróvského stavu. Vdova po Štefanovi III. grófka Mária Andrássyová-Festetichová se rozhodla začátkem 19.století Krásnou Horku opustit.

 Hrad v roce 1817 po zásahu bleskem vyhořel a jeho majitelka považovala za důležité hrad zastřešit. Koncem 19.století dal syn grófa Juraja IV. hrad obnovit . Rekonstrukce proběhla na základě projektů budapešťského architekta Gyözö Cziglera a pod vedením mnichovského stavitele Eduarda Schuckera. Při této příležitosti vzniká i nová přestavěná rodinná hrobka v přízemních prostorách středního hradu. Gróf Gyonýz Andrássy zařídil pietní muzeum svoji milované manželce Františce. Gyonýz byl posledním mužským potomkem tohoto rodu, tak vznikla dohoda, že o hrad se budou starat Gejza, Alexandr a Julio Andrássy, jako o symbol jejich rodu.

 Jeden z nejvýznamnějších šlechtických rodů však musel v důsledku událostí v roce 1944 zem opustit. Hrad i celé panstvo bylo v roce 1945 znárodněné Benešovými dekrety. V roce 1948 byl vyhlášen jako státní kulturní majetek a v roce 1961 byl zařazen jako národní kulturní památku. Od roku 1996 je ve správě Slovenského národního muzea jako součást Muzea Betliar.

Hrad Krásná Horka je jednou z nejkrásnějších památek Slovenska. Jeho prohlídka opravdu stojí k vidění, kde jsou vystavěny vykopávky, i muzeum Františky.