Na počátku 15.století byl postaven jeden z posledních hradů v této oblasti, Vranov. První písemná zpráva o hradu je spojena s Heníkem z Valdštejna, který se v roce 1425 psal na Vranově. V roce 1427 se sice uvádí Heník jako držitel hradu Skály, ale je tím rovněž míněn hrad Vranov, který se pak zase uvádí jako jeho majetek v roce 1429. V držení Valdštejnů zůstal Vranov po celé 15.století, aniž nějak výrazně zasáhl do husitských válek či do bojů za Jiřího z Poděbrad, kdy například jeho majitel Šťastný z Valdštejna, na rozdíl od mnoha svých sousedů, stál pevně na straně krále Jiřího z Poděbrad a měl proto s nimi jistě mnoho potíží.

 Na začátku 16.století byl pánem na Vranově Jindřich z Valdštejna, který hrad v roce 1538 prodal Janovi z Vartemberka. Vranovské panství bylo tehdy značně rozlehlé. Za Jana z Vartemberka začala pro Vranov, jemuž se tehdy říkalo již běžně Skály, nebo vartemberské Skály, doba definitivního úpadku. Pod hradem v údolí byl postaven zámek a o hrad Vranov se vrchnost přestala starat a ponechala ho jeho osudu. V roce 1615 koupil vranovské panství Albrecht Jan Smiřický ze Smiřic a po Bílé hoře je jako konfiskát získal Albrecht z Valdštejna. Ten udělil vranovské panství Mikuláši Desfoursovi na Hrubém Rohozci jako léno a jeho potomci drželi zpustlý hrad do roku 1802.

 Tehdy panství koupil podnikalel František Zachariáš Römisch, který získal i šlechtický titul. Kromě přestavby starého zámku zasáhl i do stavu a vzhledu Vranova. Především dal upravit přístup k hradu, vybudoval vyhlídku. V roce 1826 byla dokončena přestavba a ještě dovršen vybudováním letohrádku v podobě kaple v duchu romantické gotiky. Panteon se změnil neboť Römischovi rodiny už nikdo o hrad nezajímal. I tak však díky úpravám ze 70.let 20.století je Vranov zajímavou syntézou sporných pozůstatků středověkého hradu a estetického cítění počínajícího 19.století.Dnes můžete zde vidět hradiště se spoustou cestiček, doplněných schody a můstky. Přístupná je i nejvyšší skála s křížem, kde se otevírá skvělá vyhlídka. Příjemné je i posezení s vyhlídkou a občerstvením přímo v areálu.