Počátky Lemberka spadají už do roku 1241 ,kdy byl hrad majetkem Markravice Havla zakladatele linie pánů z Lemberka . Přesné datum postavení hradu s erbovním znamením lvice, symbolem starobylého rodu neznáme.Nejstarší přestavby prováděli páni z Lemberka, rod který hrál důležitou úlohu na dvoře posledních Přemyslovců i později za Lucemburků. Lemberk jejich držení zůstal až do konce 14.století.V roce 1398 byl hrad obležen a pravděpodobně i dobyt. V této době Hašek z Leka zemřel a krátce na po jeho smrti kolem roku 1400 přešel hrad do rukou druhé větve Markvartových potomků, pánů z Vartemberka. poslední komu patřil hrad byl Jan Chudoba z Ralska, v době husitského revolučního hnutí horlivý stoupenec císaře Zikmunda.

 Hrad byl v době tažení Bočka z Poděbrad v roce 1424, tak v roce 1426 ušetřen přímého útoku a obléhání.
Obrat nastal až po roce 1550, kdy Lemberk zdědil Vilémův zeť Jindřich Kurcpach z Trachenberka, představitel toho typu šlechty.V roce 1581 koupil od Kurcpacha zámek s příslušenstvím Jindřich Berka z Dubé, který pokračoval v kolonizačním díle svého předchůdce. Rod Donínů, který ke svým původním grabštejnským državám připojil také sousední panství jablonecké a valtinovské, ovládal celou oblast kolem Lemberka až do počátku třicetileté války. Po konfiskaci jej v roce 1623 připadly císařské koruně a v roce 1633 získal zámek Lemberk s celým příslušenstvím Albrech z Valdštejna a o rok později jako alodní statek Jan Rudolf Breda.

Nástup Bredů otvírá další kapitolu lemberské historie v úpravách zámku. Italský architekt Nicolo Sebregondi, ale realizovat jej dali až kolem roku 1660 Bredové, Jan Rudolf a hlavně jeho nástupce Kryštof. Nové pojetí sídla naznačují změny v přístupu do objektu. V roce 1726 koupil zámek hrabě Filip Josef Gallas. Gallasové a od roku 1759 jejich nástupci Clam-Gallasové, ale na Lemberk přicházeli jen zřídka.. také i oni provedli v letech 1754 a 1793 některé stavební úpravy . Clam -Gallasové drželi Lemberk ještě po celé 19.století, ale na počátku 20.století jej koupili poslední šlechtičtí majitelé Auersperkové. Ti dali v letech 1904-1910 znovu opravit interiéry, hlavně jejich štukovou výzdobu. Zámek obývali až do roku 1941, kdy byl zabrán pro potřeby nacistické správy. Po roce 1945 přešel Lemberk do vlastnictví československého státu a roce 1951 svěřeno Uměleckoprůmyslovému muzeu v Praze. Od roku 1972 probíhaly na Lemberku nové restaurační práce plánované na několik let.