Hrad vznikl ve druhé polovině I3. století a po značnou část doby své existence byl majetkem pánů z Dubé.Jeho zakladatelem byl Jindřich ze Žitavy v roce 1295.Ve 30 a 40 letech 15.století zde sídlil Čeněk Hlaváč z Jestřebí. Kolem roku 1480 hrad koupil Kryštof z Vartemberka .V I5. století byl několikrát dobýván. Na počátku následujícího věku počal chátrat a před polovinou 16. století byl již pustý.

Staveništěm hradu se stal charakteristický skalní blok se základnou užší, než byla horní plocha. Dnešní stav je díky velkým destrukcím částí této skály v 19. století pouze torzem původního.Protože v 18.století obyvatelé městečka využívali skálu opuštěného hradu k lámání pískovce .Pata skály se pak zužovala a v letech 1813,1825,1852,1868,1922 a 1936 až došlo k utržení převisů. Většina staveb zde zřejmě byla ze dřeva. Parapetní zeď s cimbuřím, dosud částečně dochovaná, lemovala i věžovitý skalní blok, vypínající se nad úrovní nižší části hradu. Ta ho obíhala ze třech stran formou úzkého ochozu. Do této vyvýšené části, z níž dnes existuje pouze bizarní střep, bylo zasekáno několik světniček. Jestřebí náleží mezi skalní hrady a v jejich rámci pak mezi nejsvébytnější řešení.

1.10.2009 - Velký rachot, dunění a otřesy vylekaly obyvatele Jestřebí ve čtvrtek kolem čtvrté hodiny odpoledne. V ten okamžik se právě samovolně sesunula celá jedna třetina skalní zříceniny hradu Jestřebí. Všichni mluví o štěstí, že nedošlo k tragédii, ale pouze k hmotným škodám.- více v článku deníku

4.5.2010 - hrad znovu otevřen