První zprávu o Fulnecku máme z roku 1293,kdy Fulnecko patřilo k opavskému knížectví a bylo v rukou Lichtenburků   

Hrad byl postaven na místním ostrohu s největší pravděpodobností na přelomu 13. a 14. stol. Snad již za Lichtenberků nebo později, kdy město patřilo pánům z Kravař. Výhodně položený a dobře opevněný hrad odolal útoku husitů v roce 1427.Kravařové drželi Fulnek do roku 1434.Názory na původní vzhled hradu se různí , ale shodují se, že se jednalo o budovu obklopenou hradbami. Od roku 1434 do roku 1468 se vystřídalo několik vlastníků/Šternberkové,páni ze Sovince a opavská knížata.

V roce 1454-1464 zde sídlil Jan Krumsín z Lešan jemuž patřil i Bílovec a který prostřednictvím Kostků z Postupic převedl Fulnecko do rukou synů krále Jiřího z Poděbrad. Roku 1468 synové krále Jiřího z Poděbrad nejprve Fulnek zastavili Janovi ze Žerotína a později mu jej prodali a tím připadlo Fulnecko k Moravě. Již za Jana ze Žerotina začaly úpravy předhradí do podoby dnešního Dolního zámku.

Ve druhé polovině 16. století, za majitele Balcara Švajnice z Pilmsdorfu byl hrad přestavěn na dvoupatrový, s největší pravděpodobností trojkřídlý renesanční zámek.V té době taky některý z italských umělců vyzdobil hradní sál freskami s podobiznami všech římských císařů až po Maxmiliána II,o nichž jsou zprávy ještě z roku 1655,byly zničeny při některém pozdějších požárů zámku.  V přestavbě pokračovali Skrbenští z Hříště, těm však byl majetek po roce 1621 zkonfiskován.

 V první polovině 17. století za Václava Bruntálského z Vrbna bylo přistavěno třetí patro a zvýšena věž. Později byl zámek dobyt Švédy, kteří jej opustili až na základě podmínek vestfálského míru roku 1650. Ve druhé polovině 17. století dochází k odstraňování původního opevnění a počátkem 18. století již jeho vnější opevnění tvořila řada jednopatrových budov s okny a střílnami.

Počátkem 19. století, 5. dubna 1801, zachvátil Fulnek rozsáhlý požár, který výrazně poškodil i budovy zámku. Obnoveno bylo již jen jedno z křídel Horního zámku,je to čtyřhranný blok se znaky bývalých majitelů,arkýřem,kaplí a starými ozdobnými pavlačemi.Budova je opatřena mansardovou střechou.Teprve v roce 1818 byla dokončena oprava hradní kaple a prvního patra.V roce 1842 získal panství za 740 000 zlatých Kristián Fridrich ze Stockmaru,který vlastně koupil Fulnek na své jméno tajně ve prospěch belgického krále Leopolda ,neboť vládnoucí monarchové nesměli v té době mít majetek v cizině.

V roce 1855 koupil fulnecké panství belgický král Leopold pro svého syna Filipa, po kterém je v roce 1905 zdědily jeho dvě dcery. V roce 1912 byl zámek restaurován, za okupace využíván německými úřady a po roce 1945 znárodněn a využíván zčásti jako sklad léčiv. Dnes je zámek v soukromých rukou.